西門子PLC 簡(jiǎn)易機(jī)械手控制梯形圖實(shí)例 進(jìn)入正題：

如上圖所示，M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)，YV線圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊防松，SQ1為左到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ2為右到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ3為上到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ4為下到位檢測(cè)開(kāi)關(guān) ，SQ5為工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

控制要求如下：

1.機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B處；

2.機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

3.若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

如下圖所示：

編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號(hào)表：

硬件的接線圖：

滿足所有動(dòng)作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的！

其實(shí)結(jié)合上一篇攪拌機(jī)再看這個(gè)圖就覺(jué)得簡(jiǎn)單很多了，沒(méi)有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來(lái)邏輯非常簡(jiǎn)單！

下面我們一段一段分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的：

今天就講到這里，想要了解更多關(guān)于PLC應(yīng)用實(shí)例、工控現(xiàn)場(chǎng)的小伙伴請(qǐng)點(diǎn)擊關(guān)注，我會(huì)每天更新更多、更好玩的應(yīng)用實(shí)例以及工控現(xiàn)場(chǎng)實(shí)況！