今天在修復(fù)離職同事遺留下來(lái)關(guān)于編碼器的bug，我之前也沒(méi)接觸過(guò)這玩意，前輩的做法是在定時(shí)器中查詢AB相的電平狀態(tài)，來(lái)判斷當(dāng)前是正傳還是反正。他搞了個(gè)定時(shí)器1溢出中斷，將32M時(shí)鐘進(jìn)行了64000分頻，131s,信號(hào)都漏掉了，我將其改為了1600分頻，16位溢出也就是400ms，正常運(yùn)行（IAR 8.20）。

這個(gè)問(wèn)題在最新的IAR（IAR 9.30）不會(huì)復(fù)現(xiàn)，并且不管哪種分頻在最新的IAR可以正常運(yùn)行。也許還有地方的邏輯沒(méi)有看明白，最終還是沒(méi)有去改他的分頻。

接下來(lái)我們直接來(lái)看關(guān)于編碼器的圖：

編碼器工作原理及如何實(shí)現(xiàn)定位控制，秒懂！m.simpaso.com/Article/MEMS/5738.html

控制：

a. 以上連接是大概原理，我們不看z相，直接看關(guān)于AB相正反轉(zhuǎn)的的控制：

1. 順時(shí)針：A相觸發(fā)上升沿，那么接下來(lái)B也觸發(fā)上升沿；A相觸發(fā)下降沿，B相也觸發(fā)下降沿

2. 逆時(shí)針：A相觸發(fā)上升沿，那么接下來(lái)B觸發(fā)下降沿； A相觸發(fā)下降沿，B相觸發(fā)上升沿

b. 這樣我就需要設(shè)置雙邊沿觸發(fā)中斷，但是對(duì)于一些低端的單片機(jī)來(lái)講，可能無(wú)法做到，這個(gè)時(shí)候就需要用定時(shí)器和讀IO的電平狀態(tài)來(lái)做（前同事之前的做法是將coderScan()放到定時(shí)器中斷函數(shù)中，為了處理幾個(gè)和時(shí)間有關(guān)的任務(wù)，開了4個(gè)定時(shí)器，我們完全可以使用時(shí)間片的方式做）

1.順時(shí)針： 如果A相前一刻的電平和當(dāng)前電平不一樣，并且當(dāng)前電平為低，B相為低，則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)； 如果B相前一刻的電平和當(dāng)前電平不一樣，并且當(dāng)前電平為高，A相為低。

2. 逆時(shí)針： 如果A相前一刻的電平和當(dāng)前電平不一樣，并且當(dāng)前電平為低，B相為高，則逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；如果B相前一刻的電平和當(dāng)前電平不一樣，并且當(dāng)前電平為高，A相為高。

void coderScan() 
{ 
    u8 i;
    u8 aPin, bPin; 
    
    for(i=0; i<CODER_NUM; i++)       //從編碼器1 到 編碼器n輪詢檢測(cè)
    {
        aPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].aPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].aPin.pin);
        bPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].bPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].bPin.pin);
        
        if((_coder[i].aPin != aPin) && (aPin  ==  0x00)) /* 讀取到的值為低電平 */   
        {       
            if(bPin)    // 電壓下降有效
            {                  
                coderCCW(i);//逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
            }
            else
            {
                coderCW(i);//順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
            }
        }
        else if((_coder[i].bPin != bPin) && (bPin == 0x01))
        {            
            if(aPin)    // 電壓上升有效
            {
                coderCCW(i);//逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
            }
            else
            {
                coderCW(i);//順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
            }
        }
        _coder[i].aPin = aPin;
        _coder[i].bPin = bPin;
    }
 }

一般，編碼器旋轉(zhuǎn)一圈有1024個(gè)脈沖，而編碼器是有格數(shù)的（每次咔吧一聲轉(zhuǎn)動(dòng)了一格），我數(shù)了一下我手上的有30格，因此想要正確表示旋轉(zhuǎn)，我們不僅要通過(guò)電平變化知道方向，還要根據(jù)脈沖格數(shù)來(lái)判斷，也就是大概一格34個(gè)脈沖，如果按90%計(jì)算脈沖個(gè)數(shù)，也就檢測(cè)到30個(gè)脈沖觸發(fā)一次。