在上一篇的速度PID控制的文章中，我們已經(jīng)介紹了關(guān)于PID指令以及相關(guān)參數(shù)的具體應(yīng)用。所以本篇文章，主要是給出程序部分。

三菱PLC模擬量實(shí)例三菱FX3U系列—FX3U-4AD模擬量,FX3U-4AD模擬量輸入模塊簡(jiǎn)介
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三菱FX3U-4AD模塊如何讀出模擬量數(shù)據(jù)?三菱FX3U-4AD模擬量電壓輸入采集實(shí)例
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三菱plc模擬量編程 FX3U-4AD模塊的使用方法
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首先在給出程序之前，我們先了解一下以下幾個(gè)概念：

1.市電電壓的過零性：我們平常在用的市電電壓為交流220V，它的頻率是50HZ，因此1秒種內(nèi)，它會(huì)出現(xiàn)50個(gè)正弦波形，得出每個(gè)波形的周期是20ms，而過零性的現(xiàn)象就是：當(dāng)在每個(gè)上半波形或者下半波形內(nèi)，如果此時(shí)固態(tài)繼電器需要關(guān)斷或者導(dǎo)通，那么是不能馬上關(guān)斷或者導(dǎo)通的，必須等到過了下一個(gè)零點(diǎn)后，才能關(guān)斷或者導(dǎo)通。因此，我們當(dāng)我們用固態(tài)繼電器控制市電時(shí)，必須考慮將導(dǎo)通時(shí)間大于10ms。

2.PWM指令：PWM S1 S2 D，其中S1是脈寬，S2是周期，它們的單位都是ms。所以根據(jù)上面說的過零性，S1的值必須大于10才行。S1➗S2✖️額定功率實(shí)時(shí)輸出功率，當(dāng)S1S2時(shí)，就是全功率運(yùn)行。另外，S2不能過長(zhǎng)，因?yàn)樗�是以ms為單位，比如，將S1設(shè)置為1000，S2設(shè)置為10000，看似很合理，輸出功率10%，感覺能把水加熱，但是實(shí)際情況是，1秒加熱，99秒不加熱，那你說，這能加熱到目標(biāo)溫度嗎？顯然不行。所以，一般我們將S2設(shè)置成1000。

好了，我們言歸正傳，下面是FX3U-4AD模塊參數(shù)設(shè)置：

 

 

#0：由于我的溫度變送器是4-20ma的量程，因此我們將4號(hào)通道設(shè)置成3。

#5：我們選擇平均次數(shù)，平均次數(shù)根據(jù)需求來，可以設(shè)的大點(diǎn)，這樣溫度變化就能穩(wěn)定一些。

#13：通道4的實(shí)時(shí)溫度數(shù)據(jù)。

硬件接線：主要是4AD和溫度變送器的接線。固態(tài)繼電器的太簡(jiǎn)單，就不畫出來了。

FX3U-4AD模塊的端子定義

 

模擬量算法：

4AD輸入的是4ma-20ma，對(duì)應(yīng)量程是0-16000。

溫度變送器也是4ma-20ma，對(duì)應(yīng)量程是-50°到400°。

因此我們直接略過4ma-20ma這組數(shù)據(jù)，直接讓0-16000和-50°-400°進(jìn)行耦合。

根據(jù)斜率方程式y(tǒng)=kx+b，然后得到兩組列算式：

-50=0*k+b

400=16000*k+b

最后得出溫度的計(jì)算公式：當(dāng)前溫度=（#13號(hào)數(shù)據(jù)*9）/320-50

有了上面的公式，我們就可以進(jìn)行編程了，下面會(huì)貼出2種自整定的方法：

對(duì)了，提一句：加熱是逆動(dòng)作，制冷是正動(dòng)作！

三菱PLC的浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算方法示例：

首先是極限循環(huán)法：

 

 

 

 

 

 

最后是階躍響應(yīng)法：

 

 

 

 

 

 

最后，這只是一個(gè)溫控PID的框架，具體PID參數(shù)的設(shè)置，還是得依靠自己的經(jīng)驗(yàn)，再結(jié)合自整定參數(shù)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行修改。

附PID參數(shù)調(diào)整口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；
動(dòng)差大來波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；
理想曲線兩個(gè)波，前高后低四比一；
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低；

若要反應(yīng)增快，增大P減小I；

若要反應(yīng)減慢，減小P增大I；

如果比例太大，會(huì)引起系統(tǒng)震蕩；

如果積分太大，會(huì)引起系統(tǒng)遲鈍。